27亿美元的毅力号成功登陆火星还带了一架1%大气

　　历经近 7 个月、约 5 亿公里的漫长旅行之后，NASA「毅力号」火星车终于抵达了它的目的地 - 火星，并成为了继 2 月 10 日阿联酋希望号、中国天问一号之后，又一个抵达火星的探测器。

　　据资料显示，「毅力号」是有史以来最大、最为复杂的火星探测系统，这台次世代火星车造价高达 27 亿美元，总重 1025 千克。它是自阿联酋希望号、中国天问一号之后，人类在这个「火星季」发射的第三个探测器。但是，阿联酋的希望号探测器只是一颗火星人造卫星，而中国天问一号仍在火星轨道，而「毅力号」采取了直接降落火星的方式。

　　「毅力号」的着陆地点位于火星赤道以北的耶泽罗撞击坑（Jezero crater），其中心座标为（18.41°N, 77.69°E）。在此处着陆的主要目的是识别和收集该地区的沉积岩和土壤样本，并探索可能存在的火星生命迹象。

　　作为人类目前最重的火星探测器，「毅力号」火星车长 3 米、宽 2.7 米、高 2.2 米，重量达到 2,260 磅（约 1 吨）。因此，着陆火星并不容易，它没有选择首先进入轨道，而是借助一个直径超 70 英尺的降落伞直接着陆。

　　着陆火星的全过程主要分为以下几个步骤：巡航阶段分离、「毅力号」抵达火星附近、接触火星大气、经历「黑色七分钟」、打开降落伞、喷气背包（jetpack）点火并「毅力号」、喷气背包飞到远处自毁。

　　NASA 毅力号火星探测器（NASA’s Perseverance Mars Rover）推特全程演示了「毅力号」火星车着陆火星的过程：

　　首先完成巡航阶段分离（ cruise stage separation），「毅力号」抵达火星附近。

　　进入火星大气层，经过热量峰值（peak heating）和减速（deceleration），机动瞄准着陆目标。

　　打开降落伞（parachute），再次减速。此时速度约为 1500 千米 / 小时、海拔高度约为 11 千米。

　　这架无人机由 NASA 喷气推进实验室（JPL）着手设计，重量仅为 1.8 公斤，高 0.5 米，螺旋桨直径 1.2 米，装在探测器的腹部，主要用于拓展火星车的视野。

　　而这项任务的重要性和价值在于证明直升机有可能在火星上飞行，并收集有利于下一代火星旋翼飞机的数据。

　　虽然火星表面的重力大约只有地球的 1/3 （38%），看起来有利于无人机飞行，但有一点非常致命：火星大气的密度只有地球的 1%。由于几乎没有空气流动，在火星上获得起飞所需的升力常困难的。

　　据报道，这架无人机螺旋桨旋转角速度可达 2400 转每分钟，水平移动的速度为 10 米每秒，爬升速度为 3 米每秒。相比之下，一架传统直升机每分钟的转速仅为 450 到 500。

　　在传感器上，无人机使用手机级 IMU、激光测高仪以及向下的 VGA 摄像机进行单眼特征。时，无人机逐帧比较几十个特征，以相对找出方向和速度。这些都是通过估计来完成的，而不是记住特征或创建地。

　　最后，机器告诉读者们一件有趣的事：这也是 NASA JPL 的工程师们第一次在火星上飞行基于 Linux 系统的无人机。该火星无人机的运行代码也已在 Github 上开源。

　　：《27亿美元的NASA「毅力号」成功登陆火星！还带了一架1%大气密度也能飞的无人机》